LingBot-Depth – 蚂蚁灵波科技开源的空间感知模型

LingBot-Depth是什么

LingBot-Depth 是蚂蚁灵波科技开源的高精度空间感知模型，专为解决机器人在透明、反光物体（如玻璃）场景下的深度感知难题设计。模型通过掩码深度建模（MDM）技术，用 RGB 图像和残余深度信息重建完整深度图，结合真实与合成数据训练，显著提升复杂场景下的深度输出质量。模型在深度补全、单目深度估计及机器人抓取等任务中表现卓越，助力机器人更好地理解三维环境，推动具身智能的落地应用。

LingBot-Depth的主要功能

• 深度补全：在深度传感器失效或数据缺失的场景中（如透明玻璃、反光表面），能准确填补深度空洞，生成完整的深度图。
• 单目深度估计：通过 RGB 图像预测深度信息，在没有深度传感器的情况下能提供可靠的三维结构。
• 支持机器人操作：为机器人提供精确的深度感知，使其能在复杂环境中稳定抓取透明或反光物体。
• 三维追踪与建图：为相机追踪和三维点追踪提供高质量深度数据，提升轨迹估计的准确性和稳定性。
• 增强视觉任务：为下游任务（如场景理解、3D 建图）提供更准确的几何信息，提升整体性能。

LingBot-Depth的技术原理

• 自然掩码学习：将 RGB-D 相机中自然缺失的深度区域视为掩码，不是简单地将其视为噪声。模型通过 RGB 图像和残余深度信息学习重建缺失的深度。
• 双路径数据集：结合真实世界采集数据和合成仿真数据，模拟真实传感器的成像伪影，覆盖各种复杂场景。
• ViT 架构优化：采用 ViT-Large 编码器，对 RGB 和深度信息分别嵌入处理，保留空间一致性，同时引入模态嵌入区分不同模态。
• 自适应掩码策略：根据深度数据的完整性动态调整掩码比例，保留有价值的信息，让模型在真实、复杂的场景中学习。
• 跨模态对齐：通过显式几何和隐式特征表征的双重对齐，使 RGB 外观信息与深度几何结构紧密耦合，支持多种下游任务。

LingBot-Depth的项目地址

• 项目官网：https://technology.robbyant.com/lingbot-depth

• GitHub仓库：https://github.com/Robbyant/lingbot-depth

• HuggingFace模型库：https://huggingface.co/robbyant/lingbot-depth

• 技术论文：https://github.com/Robbyant/lingbot-depth/blob/main/tech-report.pdf

LingBot-Depth的应用场景

• 室内建图与导航：在机器人室内导航、家庭自动化等场景中，LingBot-Depth 可生成高精度的三维地图，帮助机器人更好地理解空间结构，规划路径。
• 复杂场景重建：在建筑、考古等领域，用于重建复杂环境的三维模型，在包含玻璃、镜面等复杂材质的场景中能提供准确的深度信息。
• 虚拟场景融合：在 AR/VR 应用中，提供更准确的深度感知，帮助虚拟物体更好地与真实环境融合，提升用户体验。
• 自动化装配：在自动化生产线中，帮助机器人更准确地识别和装配复杂形状的部件，提高生产效率和质量。
• 家务机器人：在家庭环境中，帮助机器人更好地感知环境，避免碰撞，提高任务完成度。

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